rosetta_test

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人视频和状态观察数据。数据集结构详细，包括视频尺寸、帧率、关节位置等信息。机器人类型为tcr，总共有3个episodes，393帧，1个任务。视频数据包括前视、左腕和右腕摄像头，分辨率和帧率各不相同。状态数据包括14个关节的位置信息。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rosetta_test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, rosetta, rosbag

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 393
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: tcr

数据划分

• 训练集: 包含所有3个情节（索引0到2）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

观察特征

• observation.images.front: 视频，形状为[480, 640, 3]，编码为av1，像素格式为yuv420p。
• observation.images.wrist.left: 视频，形状为[240, 424, 3]，编码为av1，像素格式为yuv420p。
• observation.images.wrist.right: 视频，形状为[240, 424, 3]，编码为av1，像素格式为yuv420p。
• observation.images.front.range: 视频，形状为[480, 640, 3]，编码为av1，像素格式为yuv420p。
• observation.images.wrist.left.range: 视频，形状为[240, 424, 3]，编码为av1，像素格式为yuv420p。
• observation.images.wrist.right.range: 视频，形状为[240, 424, 3]，编码为av1，像素格式为yuv420p。
• observation.state: 浮点64数组，形状为[14]，包含左右机械臂各7个关节的位置信息。

动作特征

• action: 浮点64数组，形状为[14]，包含左右机械臂各7个关节的动作信息。

元数据特征

• is_first: 布尔值，表示是否为情节起始帧。
• is_last: 布尔值，表示是否为情节结束帧。
• is_terminal: 布尔值，表示是否为终止状态。
• timestamp: 浮点32，时间戳。
• frame_index: 整型64，帧索引。
• episode_index: 整型64，情节索引。
• index: 整型64，全局索引。
• task_index: 整型64，任务索引。

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供