HopjesCleanupV1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含51个剧集，总计25456帧数据，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观察状态（6个浮点型关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构信息详细描述了数据文件的组织方式和特征信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: HopjesCleanupV1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wvangils/HopjesCleanupV1
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 51
• 总帧数: 25456
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0:51）
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供