Z1_DualArm_PourCoffee

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Z1_DualArm_PourCoffee
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: Unitree_Z1_Dual
• 总集数: 331
• 总帧数: 443144
• 总任务数: 1
• 总视频数: 993
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:331

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左右机械臂各关节状态 (waist, shoulder, elbow, forearm_roll, wrist_angle, wrist_rotate, gripper)

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左右机械臂各关节动作 (同上)

3. observation.images.cam_high

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道: 3 (RGB)
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. observation.images.cam_left_wrist

   • 同 cam_high 配置

5. observation.images.cam_right_wrist

   • 同 cam_high 配置

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [待补充]