260120_ep100_fullseq_Syringe_instrC

该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot创建。包含101个episodes和43304帧数据，数据格式为parquet。数据集记录了so101_follower型机器人的动作数据（包括6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）和观测数据（包括状态观测和两个视角的视频观测：顶部视角和腕部视角，分辨率480x640，30fps）。数据总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: adroitLee/260120_ep100_fullseq_Syringe_instrC
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 101
• 总帧数: 43304
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头图像 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

索引与时间戳特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]

数据存储与组织

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 全部数据（101个情节）均用于训练

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0