LH_toy_pick_place
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
rishgang22
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：LH_toy_pick_place
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总 Episode 数：10
- 总帧数：22,492
- 总任务数：1
- 块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分割：训练集（0:10）
机器人类型
- 机器人：so_follower
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像 - 前置摄像头（Observation.Images.Front）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 视频参数：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 非深度图
- 无音频
观测图像 - 顶置摄像头（Observation.Images.Overhead）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 视频参数：与前置摄像头相同
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
