can_pick_one_laterally

该数据集是通过LeRobot创建的，任务定义为使用右臂从顶部盒子中取出一个罐头并放在底部盒子上。操作者尝试以顶部摄像头能够良好观察罐头的方式拾取罐头。数据集包含138个episodes，共92934帧，帧率为50fps。数据格式包括动作、观测、时间戳等多个特征，具体特征描述详见元数据文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: can_pick_one_laterally
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5

任务定义

使用右臂从顶部盒子中拾取一个罐子，并将其放置在底部盒子上。操作者尝试拾取罐子，以便顶部摄像头可以清晰地观察到它们。

数据集描述

• 主页: 无
• 论文: 无
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary

数据集结构

• 总集数: 138
• 总帧数: 92934
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:138)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action: float32, 形状 [14], 包含 action_0 到 action_13
• observation.effort: float32, 形状 [14], 包含 effort_0 到 effort_13
• observation.images.cam_high: 图像, 形状 [3, 480, 848], 包含 channel, height, width
• observation.images.cam_left_wrist: 图像, 形状 [3, 480, 848], 包含 channel, height, width
• observation.images.cam_right_wrist: 图像, 形状 [3, 480, 848], 包含 channel, height, width
• observation.state: float32, 形状 [14], 包含 qpos_0 到 qpos_13
• observation.qvel: float32, 形状 [14], 包含 qvel_0 到 qvel_13
• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无