SO-101_GR00T_15

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总片段数: 5
• 总帧数: 3379
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置信息
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，包含与action相同的关节位置信息
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率480×640×3，包含腕部摄像头图像数据
• observation.images.front: 视频类型，分辨率480×640×3，包含前部摄像头图像数据
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳信息
• frame_index: 整型64类型，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64类型，形状[1]，片段索引
• index: 整型64类型，形状[1]，索引编号
• task_index: 整型64类型，形状[1]，任务索引

视频信息

• 视频编码: AV1
• 像素格式: YUV420P
• 深度图: 否
• 音频: 无
• 图像通道: 3

分割信息

• 训练集: 片段0到5

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower