Galbot_G1_pick_floor_trash_1

该数据集基于LeRobot扩展格式，与LeRobot完全兼容。任务是从地面捡起垃圾并将其放入垃圾桶。机器人型号为Galbot_G1，配备二指末端执行器，通过主臂进行遥操作。场景为家庭环境中的客厅。传感器包括四个RGB摄像头：右头、左头、右腕、左腕。数据集包含20个片段，共65226帧，帧率为30fps，数据集大小为3.31GB。This dataset is based on the extended LeRobot format and is fully compatible with LeRobot. The task is to pick up garbage from the ground and put it into a trash can. The robot model is Galbot_G1, equipped with a two-finger end effector, and is teleoperated via a master arm. The scene is a living room in a home environment. Sensors include four RGB cameras: right head, left head, right wrist, left wrist. The dataset contains 20 episodes with a total of 65,226 frames at 30 fps, and the dataset size is 3.31 GB.

原始信息汇总

Galbot_G1_pick_floor_trash_1 数据集概述

该数据集由北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献，采用基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot框架。数据集记录了一次移动双臂机器人（Galbot_G1）在家居客厅场景中捡拾地面垃圾并放入垃圾桶的完整任务演示。

数据集基本信息

属性	值
总集数（Episodes）	20
总帧数（Frames）	65,226
帧率（FPS）	30
数据集大小	3.31 GB
任务数量	1
视频总数	80
数据块（Chunks）	1（块大小10000）
状态维度	31
动作维度	31
相机视角数	4
许可证	Apache-2.0

任务描述

主任务指令： 从地面捡起垃圾并将其放入垃圾桶。

• 操作类型： mobile_dual_arm（移动双臂操作）
• 环境类型： real_world（真实世界）
• 场景： 家居环境→客厅（Household→Living Room）
• 子任务数： 1（即主任务本身）
• 原子动作： move（移动）、grasp（抓取）、place（放置）

机器人配置

• 机器人名称： Galbot_G1
• 代码库版本： v2.1
• 末端执行器类型： two_finger_end_effector（两指末端执行器）
• 遥操作类型： master_arm（主臂遥操作）

传感器与相机

数据集包含4个RGB相机视角：

相机名称	分辨率	编码格式
cam_right_head_rgb	640x480	libx264 (yuv420p)
cam_left_head_rgb	640x480	libx264 (yuv420p)
cam_right_wrist_rgb	640x480	libx264 (yuv420p)
cam_left_wrist_rgb	640x480	libx264 (yuv420p)

坐标系定义： 右手坐标系（right-hand-frame） 单位说明： 关节旋转单位为弧度（radian），末端执行器旋转单位为弧度（radian），末端执行器平移单位为米（meter）。

数据划分

数据集仅包含训练集，涵盖第0至第19个episode。

数据文件结构

Galbot_G1_pick_floor_trash_1_qced_hardlink/ |-- annotations/ # 注释文件（JSONL格式） |-- data/chunk-000/ # 每个episode对应的Parquet文件 |-- meta/ # 元数据（episodes.jsonl, info.json等） |-- videos/chunk-000/ # 各相机视角的视频文件 |-- info.yaml |-- README.md

• 数据路径模式： data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• action（动作）： 31维float32数据，包括双臂各7个关节角度、双臂夹爪开合、躯干5个关节、头部2个关节、底盘位置（4维）及底盘速度（4维）。
• observation.state（状态）： 与动作维度相同的31维float32数据。
• observation.images（图像）： 4个视角的RGB视频数据（480x640x3）。
• 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集数索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index） 等附加信息。
• 仿真位姿（eef_sim_pose）：左右末端执行器位置与旋转（12维）。
• 夹爪开合比例（gripper_open_scale）、末端执行器方向（eef_direction）、末端执行器速度（eef_velocity）、末端执行器加速度（eef_acc_mag）、夹爪模式（gripper_mode）、夹爪活动（gripper_activity） 等状态与动作对应的注释特征。

可用注释

数据集提供5个JSONL格式的注释文件，支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度注释）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向注释）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度注释）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动注释）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式注释）

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

相关链接

• 主页： https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文： https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库： https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

数据使用要求

访问该数据集需同意引用相关论文，并承诺不使用数据集进行任何对受试者造成伤害的实验。若在研究中使用了该数据集，需引用提供的参考文献（RoboCOIN论文），并建议同时引用LeRobot框架。