工业机器人视觉引导定位软件模块数据集

设定插销基准坐标和朝向位姿：将销和T-Probe固定在机器人末端，人为随机放置带孔的目标工件于工作平面并固定，采用示教机器人的方式将销插入目标工件孔中，实现销孔配合，记录T-Probe在激光跟踪仪坐标系下的坐标值及朝向位姿作为实际插销的基准坐标和朝向位姿。采用三维视觉引导系统对目标工件进行定位，机器人根据视觉引导定位坐标执行插销作业，待实现销孔配合后，获取T-Probe在激光跟踪仪坐标系下的坐标值及朝向位姿作为当次机器人插销的坐标及位姿。计算每组测量数据相对于插销基准坐标和位姿的极差值，选取最大极差值作为三维视觉引导插销的绝对定位精度误差与目标朝向位姿精度误差。