eval_surgical_instruments_pick_place_1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观测状态和图像等特征，具体包括机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）、前视和侧视图像（480x640分辨率，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构通过元数据文件info.json详细描述，包括版本信息、机器人类型（so_follower）、特征数据类型和形状等。数据集许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_surgical_instruments_pick_place_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

• 特征名称: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

• 特征名称: observation.images.side

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

系统信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sajibpra/eval_surgical_instruments_pick_place_1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供