omx_multicubes_merged

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，具体涉及omx_follower机器人类型。数据集包含176个集，137392帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、图像观察（手腕和顶部视角，分辨率480x640）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_multicubes_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

属性	值
总片段数	176
总帧数	137,392
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	omx_follower
分割	训练集: 0-176 (全部)

数据集特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation.Images)

• 手腕摄像头 (wrist)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• 顶部摄像头 (top)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据格式

• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。