burger-to-plate

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关数据。数据集包含16个片段，22584帧和1个任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储。特征包括动作数据、观察状态和来自多个视角的图像。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：Burger-to-Plate

数据集卡片地址： https://huggingface.co/datasets/fecasado/burger-to-plate

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 创建工具： LeRobot
• 机器人类型： blueberry_ros

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 16
• 总帧数（Frames）： 22,584
• 总任务数（Tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 15
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据集划分

• 训练集（Train）： 片段 0 至 15（共 16 个片段）

数据结构

数据集包含动作（action）、观测状态（observation.state）、多视角图像（observation.images）以及时间戳、帧索引等元数据。

1. 动作（action）

• 数据类型： float32
• 形状： (26,)
• 包含： 左臂线性和角速度、左手手指控制、右臂线性和角速度、右手手指控制、底盘运动指令。

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型： float32
• 形状： (55,)
• 包含： 左/右臂各关节位置和力矩、左/右手手指位置和力矩、头部注视方向（gaze.x, gaze.y）及有效标志。

3. 观测图像（observation.images）

共包含四个摄像头视角，均为视频数据：

• left（左视角）： 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，15 FPS
• right（右视角）： 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，15 FPS
• user（用户视角）： 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，15 FPS
• user_gaze（用户注视视角）： 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，15 FPS

4. 其他特征

• timestamp： 时间戳，float32，形状 (1,)
• frame_index： 帧索引，int64，形状 (1,)
• episode_index： 片段索引，int64，形状 (1,)
• index： 全局索引，int64，形状 (1,)
• task_index： 任务索引，int64，形状 (1,)