utensil_pickup_stir

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的动作和观察数据。数据集结构包括65个剧集，共58435帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的12个关节位置（左右肩、肘、腕和夹持器）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部和侧面视角的图像（480x640分辨率，RGB通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： utensil_pickup_stir
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 65
• 总帧数： 58435
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so100_follower
• 数据分割： 训练集 (0:65)

数据文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像（顶部）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（侧面）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息： 与顶部观测图像相同

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供