eval_so101_smolvla_ding_pos1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和前、腕部摄像头图像）、时间戳和各种索引。具体特征包括6个浮点型动作数据、6个浮点型状态数据、前部和腕部摄像头视频数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等。数据集总共有5个片段，1750帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人相关数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可证发布。

数据集元信息

• 机器人类型: so_follower
• 总轮数: 5
• 总帧数: 1,750
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 所有数据用于训练（train: 0:5）

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径遵循 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Feature）说明

特征名称	数据类型	说明
action	float32, shape [6]	6维动作指令，包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32, shape [6]	6维状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video, 480x640x3	前置摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video, 480x640x3	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32, shape [1]	时间戳
frame_index	int64, shape [1]	帧索引
episode_index	int64, shape [1]	轮次索引
index	int64, shape [1]	索引
task_index	int64, shape [1]	任务索引

视频规格

• 两个摄像头（前侧、腕部）分辨率均为 480x640
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频