Isaac-Kitchen-v12345-01_1k

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学相关的数据集。包含50个episodes，总计28697帧数据。数据集包含多种特征，如厨房相关数据、初始姿态、观测数据（状态及来自前、左腕、右腕摄像头的图像）、动作、时间戳和索引等。数据以parquet文件格式存储，并包含帧率为30 fps的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Isaac-Kitchen-v12345-01_1k
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 28697
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据划分: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含 x, y, qw, qx, qy, qz
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

情节与帧控制

• is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
• is_last: 是否为情节结束帧 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)

观测数据

• observation.state: 机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左右机械臂的位置、旋转、夹爪状态及速度信息。
• observation.images.front: 前视摄像头视频 (视频格式, 分辨率224x224x3, 30 FPS, h264编码)
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (视频格式, 分辨率224x224x3, 30 FPS, h264编码)
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (视频格式, 分辨率224x224x3, 30 FPS, h264编码)

动作数据

• action: 机器人动作 (float32, 形状[23])，结构与observation.state对应。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供