Imitation1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含20个episodes，11848帧数据，主要用于训练。数据包括机器人的动作状态（如shoulder_pan.pos等）、观测状态（如shoulder_pan.pos等）、顶部和前方的图像观测（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Imitation1
• 发布者: MonishBalu
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 20
• 总帧数: 11848
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有20个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 名称列表:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置。
• 名称列表: (与动作特征相同)

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (前部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

元数据

• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失