eval_v5_yann_lecun_2

该数据集是一个机器人学习数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人任务的学习和训练。数据集包含1个episode、1351帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征方面，包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3个颜色通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot learning dataset created by LeRobot for robot task learning and training. It contains 1 episode, 1351 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at 30fps. Features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from a front camera (resolution 480x640, 3 color channels), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset has a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and it is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学习（Robotics）的评估数据集，遵循 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 工具创建。

数据集基本信息

• 名称: RobotLearningVLA/eval_v5_yann_lecun_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件
• 代码版本: v3.0

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1351
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000 帧

数据集拆分

• 训练集: 包含所有数据（索引 0 到 1）

机器人类型

• 机器人: so_follower

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态：与动作指令维度相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，H264编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧序号
episode_index	int64	(1,)	片段序号
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务序号

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4