simdata9

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含由'panda'机器人执行的机器人任务片段，观测数据包括关节位置、夹爪位置以及来自agent和wrist视角的图像。数据集包含1个片段共131帧，视频和数据文件分别以parquet和mp4格式存储。特征描述了机器人观测和动作的各个方面。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simdata9
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 131
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state: 浮点32位数组，形状[9]，包含关节1-7的位置以及两个夹爪的位置。
• observation.images.agentview: 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

动作数据

• action: 浮点32位数组，形状[7]，包含关节1-6的位置以及夹爪的位置。

索引与元数据

• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64位数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64位数组，形状[1]。
• index: 整型64位数组，形状[1]。
• task_index: 整型64位数组，形状[1]。

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供