so100_last3

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含10个episodes，6862帧，30个视频，帧率为20fps。数据包括机器人的关节动作（如主肩旋转、主肩抬升、主肘弯曲等）、状态观察以及来自顶部、前部和腕部的图像观察。所有图像的分辨率为480x640，3通道，视频编解码为h264。数据集结构以parquet文件格式存储，包含训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 6862
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割: 训练集 (train) 0:10

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images)

   • 类型: top, front, wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 20.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供