SmolVLA_LiftRedCube5_Franka_100

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于Franka机器人。数据集包含99个episodes，总计12082帧数据，帧率为30fps。数据特征包括8维动作空间（控制7个关节位置和夹爪位置）、9维状态观测空间（监测7个关节位置和2个手指位置）、两个256x256 RGB图像观测视角（上方视角和腕部视角），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: SmolVLA_LiftRedCube5_Franka_100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, smolvla, franka, custom

数据集结构

• 总情节数: 99
• 总帧数: 12082
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集 (0:99)

特征描述

• 动作 (action): 8维浮点数组，表示机械臂关节和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 9维浮点数组，表示机械臂关节和手指位置
• 观测图像 (observation.images.up): 256x256x3 图像数据
• 观测图像 (observation.images.wrist): 256x256x3 图像数据
• 时间戳 (timestamp): 浮点数值
• 帧索引 (frame_index): 整数值
• 情节索引 (episode_index): 整数值
• 索引 (index): 整数值
• 任务索引 (task_index): 整数值

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)