xlerobot-pick-cutlery-20ep

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含关于机器人动作、观察（包括状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和情节索引的信息。数据集包含20个情节，总共8999帧，存储在parquet文件中，并附有相关的视频文件。机器人类型为so101_follower，数据包括关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）以及来自hand_cam、front_cam和side_cam的视频观察。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: xlerobot-pick-cutlery-20ep
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Globalmysterysnailrevolution/xlerobot-pick-cutlery-20ep

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: so101_follower

数据规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	20
总帧数 (Frames)	8,999
总任务数 (Tasks)	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 500 MB
帧率 (FPS)	30
分块大小 (Chunks)	1,000

数据划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 19（共 20 个片段），无验证集/测试集划分。

特征结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 包含 6 个关节位置，分别为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 与动作特征相同，包含 6 个关节位置

观测图像 (Observation Images)

共包含 3 个摄像头视角，每个视角均为视频数据：

视角名称	分辨率	通道数	编码格式	像素格式	帧率
hand_cam	480×640	3 (RGB)	av1	yuv420p	30
front_cam	480×640	3 (RGB)	av1	yuv420p	30
side_cam	480×640	3 (RGB)	av1	yuv420p	30

其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

引用信息

当前数据集暂无可用的 BibTeX 引用格式。