fractal

该数据集由LeRobot创建，包含87,212个训练集片段，总计3,786,400帧，涵盖599个任务。数据以parquet格式存储，视频分辨率为256x320，帧率为3fps。数据集包含机器人观测状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等信息。观测数据包括图像和状态，图像为RGB格式，状态包含电机位置和夹持器状态。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: fractal
• 发布者: FT-LLM-2026-RAMEN
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 87,212
• 总帧数: 3,786,400
• 总任务数: 599
• 数据块大小: 1,000
• 帧率: 3 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分: 全部数据用于训练 (train: 0:87212)。

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像 (observation.images.image)

   • 类型: 视频
   • 形状: [256, 320, 3] (高度，宽度，RGB通道)
   • 视频信息:
     • 帧率: 3.0
     • 高度: 256
     • 宽度: 320
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. 状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: 电机状态 [x, y, z, rx, ry, rz, rw, gripper]
   • 帧率: 3

动作数据

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: 电机控制 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
  • 帧率: 3

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1], 帧率 3。
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1], 帧率 3。
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1], 帧率 3。
• 索引 (index): int64, 形状 [1], 帧率 3。
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1], 帧率 3。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: google_robot
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失