rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_205933

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。它包含机器人执行任务（如拾取玩具）的交互数据，涉及6个关节（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置作为动作和观察状态，以及两个外部摄像头（exterior_1_left和exterior_2_left）采集的视频观察，分辨率为480x640，帧率为15fps。数据集总共有1个回合、679帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、视觉动作学习等研究。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains interaction data of a robot performing tasks such as picking up toys, involving the positions of 6 joints (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper) as actions and observation states, along with video observations captured by two external cameras (exterior_1_left and exterior_2_left) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps. The dataset consists of 1 episode, 679 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format, using a robot type of so_follower. It is suitable for research in robot control, visual action learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_205933
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总Episode数	1
总帧数	679
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	15
机器人类型	so_follower

数据划分

• 训练集: 唯一的 episode (索引 0:1)

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.exterior_1_left	video	(480, 640, 3)	外部左侧摄像头1拍摄的视频，AV1编码，15 FPS
observation.images.exterior_2_left	video	(480, 640, 3)	外部左侧摄像头2拍摄的视频，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• chunks_size: 1000

引用信息

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