sim_grabette_grasp_h264_cyl

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人仿真数据集，专门用于抓取任务（grasp）。数据集包含200个episodes，总计38079帧，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括观测图像（来自cam0，分辨率为720x960，3通道）、动作向量（8维，包括位置、姿态和末端执行器控制）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据文件以Parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件以MP4格式存储，总大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是仿真环境中的抓取任务。

This dataset is a robot simulation dataset created using the LeRobot tool, specifically for grasping tasks. It contains 200 episodes, totaling 38,079 frames, collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes observation images (from cam0, with a resolution of 720x960, 3 channels), action vectors (8-dimensional, including position, orientation, and end-effector control), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data files are stored in Parquet format, with a total size of 100MB, while video files are stored in MP4 format, with a total size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning and control research, particularly for grasping tasks in simulation environments.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sim_grabette_grasp_h264_cyl
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, sim, grabette, grasp

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含模拟环境下的抓取任务数据。

数据集结构

• 机器人类型: openarm_gripette_sim
• 总集数: 200
• 总帧数: 38079
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据拆分: 训练集包含 0 到 200 集（全部数据用于训练）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.cam0	video	[3, 720, 960]	摄像头图像，H264编码，分辨率720x960，RGB三通道，帧率30 FPS
action	float32	[8]	动作指令，包含 x, y, z 位置、ax, ay, az 姿态、proximal 和 distal 夹爪控制
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	序号
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4