pickput-gray-v1
收藏Hugging Face2026-01-24 更新2026-01-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/AriRyo/pickput-gray-v1
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像角度的图像）、时间戳和情节索引等特征。元数据还详细说明了机器人类型、总情节数、帧数、任务数以及其他技术细节。
提供机构：
AriRyo
创建时间：
2026-01-18
原始信息汇总
数据集概述：AriRyo/pickput-gray-v1
基本信息
- 数据集名称： pickput-gray-v1
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 5
- 总帧数： 20828
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集包含所有5个情节（索引0至5）
数据文件与路径
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段说明
动作
- 字段名：
action - 数据类型：
float32 - 维度： [12]
- 描述： 包含左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
状态观测
- 字段名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 维度： [12]
- 描述： 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，与动作字段结构相同。
图像观测
包含三个视角的彩色视频流：
- 字段名：
observation.images.left_left - 字段名：
observation.images.right_right - 字段名：
observation.images.right_above
- 通用属性：
- 数据类型：
video - 分辨率： 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道（RGB）
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 帧率： 30 FPS
- 是否为深度图： 否
- 是否包含音频： 否
- 数据类型：
元数据索引
timestamp： 时间戳 (float32, [1])frame_index： 帧索引 (int64, [1])episode_index： 情节索引 (int64, [1])index： 全局索引 (int64, [1])task_index： 任务索引 (int64, [1])
技术信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： bi_so_follower
补充信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用格式： 未提供
