lightwheel_tasks_g1_wbc

该数据集包含32个Lightwheel-Robocasa任务，使用g1-wbc机器人在LW-BenchHub提供的环境中收集。机器人配置为G1-Controller-DecoupledWBC，使用UnitreeG1ControllerDecoupledWBCEnvCfg继承自UnitreeG1ControllerEnvCfg。数据集记录了机器人的状态（43维关节位置）、动作（23维，包括手部、臂部和基座动作）以及处理后的动作（43维）。数据集包含1600个episodes，1474930帧，50fps的视频数据，以及详细的关节映射和动作描述。