so101_test_boulette

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含15个episodes，8985帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、手部图像（480x640x3）等多种特征。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test_boulette
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 8985
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:15)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
• 观测状态: 6维浮点数组，与动作特征相同。
• 前视图像观测: 视频格式，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
• 手部图像观测: 视频格式，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 情节索引: 64位整数。
• 索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yannvdm/so101_test_boulette

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供