metal_casting
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/Jeevan-HM/metal_casting
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资源简介：
该数据集是一个机器人技术领域的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（6个关节位置）、状态观测数据（6个关节位置）、两个摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个episode和1368帧数据。视频数据采用AV1编码，YUV420p像素格式。
提供机构：
Jeevan-HM
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述：metal_casting
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Jeevan-HM/metal_casting
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
总体统计
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（episodes） | 1 |
| 总帧数（frames） | 1368 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 分割方式 | 训练集（train）: 0:1（全部数据用于训练） |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
数据集包含以下特征：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：与动作（action）相同
图像观察（observation.images）
提供两个摄像头视角：
cam_0：
- 数据类型：video
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 非深度图
cam_3：
- 数据类型：video
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 非深度图
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
