eval_exp9_a2_sc4var_put_the_box_on_the_plate_20260504-213544
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
kunhsiang
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_exp9_a2_sc4var_put_the_box_on_the_plate_20260504-213544
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
元数据概览
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 (episodes) | 1 |
| 总帧数 (frames) | 2512 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据划分 | 训练集: 全部 (0:1) |
数据存储路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
动作与状态
- action / observation.state: 均为6维浮点数组，包含以下关节位置：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
视觉观测
包含三个摄像头视角的视频数据，每个视角参数相同：
| 视角 | 分辨率 | 格式 | 编码 |
|---|---|---|---|
| front (前视) | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
| top (顶视) | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
| gripper (夹爪) | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
- 帧率: 30 fps
- 是否为深度图: 否
- 音频: 无
其他时间序列特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
