robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_AdjustToasterOvenTemperature

该数据集与机器人技术相关，包含了动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等多种类型的数据。数据集使用LeRobot创建，包含107个片段、21328帧和2个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_AdjustToasterOvenTemperature
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 107
• 总帧数: 21328
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:107）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_rot", "base_torso", "control_mode", "ee_x", "ee_y", "ee_z", "ee_rx", "ee_ry", "ee_rz", "gripper_close"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_z", "base_qx", "base_qy", "base_qz", "base_qw", "ee_rel_x", "ee_rel_y", "ee_rel_z", "ee_rel_qx", "ee_rel_qy", "ee_rel_qz", "ee_rel_qw", "gripper_left", "gripper_right"]

观测图像（RGB）

包含以下三个视角的RGB视频数据：

1. observation.images.robot0_agentview_left
2. observation.images.robot0_agentview_right
3. observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 高度256像素，宽度256像素，编码器h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，3个通道，无音频

观测图像（深度图）

包含以下三个视角的深度图视频数据：

1. observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
2. observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
3. observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 高度256像素，宽度256像素，编码器h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，3个通道，无音频

相机内参矩阵

包含以下三个视角的相机内参矩阵：

1. observation.intrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.intrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix

相机外参矩阵

包含以下三个视角的相机外参矩阵：

1. observation.extrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.extrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_AdjustToasterOvenTemperature

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]