bluePoloFold1_2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域，包含starpilot_yam_gripper机器人的操作数据。数据集包含1个任务、1个片段和988帧数据，帧率为30fps。数据特征包括14维的动作数据（如机械臂位置、旋转和夹持器宽度）、32维的状态观测数据（如编码器角度、IMU数据和姿态信息）以及多个摄像头（左腕、右腕和基座）的RGB和深度图像数据。图像分辨率为480x848（腕部摄像头）和1024x1024（基座摄像头）。数据集以parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频数据大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：bluePoloFold1_2

该数据集是一个用于机器人技术（robotics）的 LeRobot 格式数据集，旨在支持机器人操控任务的研究与开发。

基本信息

• 数据集名称：bluePoloFold1_2
• 发布者：nodogoro
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 数据集大小：
  • 数据文件：100 MB
  • 视频文件：200 MB
• 总帧数：988 帧
• 总片段数：1 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS

机器人配置

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 动作空间：14 维
  • 包括双机械臂（arm1、arm2）的 XYZ 位置、旋转（rx、ry、rz）以及夹爪宽度（grip_width）
• 观测空间：
  • 状态：32 维
    • 包含双机械臂的编码器角度（enc_deg）、IMU 数据（加速度 ax/ay/az、角速度 gx/gy/gz）、位姿（pose x/y/z/qx/qy/qz/qw）、夹爪状态（gripper_open、gripper_distance_m）
  • 图像：来自 6 个摄像头
    • 左腕摄像头（left_wrist_0）：RGB 图像，分辨率 480×848
    • 左腕深度摄像头（left_wrist_0）：RGB 图像，分辨率 480×848
    • 右腕摄像头（right_wrist_0）：RGB 图像，分辨率 480×848
    • 右腕深度摄像头（right_wrist_0）：RGB 图像，分辨率 480×848
    • 基底摄像头 0（base_0）：RGB 图像，分辨率 1024×1024
    • 基底摄像头 1（base_1）：RGB 图像，分辨率 1024×1024
  • 所有图像均使用 H.264 编码，帧率 30 FPS

数据划分

• 训练集：占全部数据（索引 0 到 1）
• 数据格式：
  • 数据存储在 Parquet 文件中（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
  • 视频文件存储在 MP4 文件中（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

数据特征

• 动作（action）：float32 类型，形状 [14]
• 观测状态（observation.state）：float32 类型，形状 [32]
• 观测图像：视频类型，各摄像头形状不同（480×848 或 1024×1024）
• 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，形状 [1]
• 全局索引（index）：int64 类型，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64 类型，形状 [1]

使用工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建，并支持通过 可视化页面 进行预览。