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该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于机器人技术任务。它包含6个episodes，总计5377个frames，以每秒30帧的速率采集。数据特征包括动作（如肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察状态（包括相同的关节位置和前端摄像头图像，图像分辨率为480x640像素，3通道彩色视频）。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集使用Apache 2.0许可证，存储为parquet文件和视频文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，用于训练分割。

This dataset is a robot operation dataset created by LeRobot, focusing on robotic technology tasks. It contains 6 episodes with a total of 5377 frames, captured at a rate of 30 frames per second. Data features include actions (such as shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation states (including the same joint positions and front camera images, with image resolution of 480x640 pixels and 3-channel color video). Metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset uses the Apache 2.0 license, stored as parquet files and video files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, used for training segmentation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的 LeRobot 数据集，由 soonweihong0857 创建，基于 Apache-2.0 许可证 发布。

基本信息

• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 许可协议：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：6 个
• 总帧数：5377 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS

数据集结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节位置（肩部转向、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据路径：data/*/*.parquet
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p，CRF 30
• 数据分块：每个块最多 1000 帧

数据集划分

• 训练集：包含全部 6 个片段（索引 0 至 5）