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该数据集主要用于机器人技术领域，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（6个自由度的关节位置）、观察状态数据（同样6个自由度的关节位置）、手腕和顶部摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及其他元数据如干预标志、时间戳、帧索引等。数据集总共有2个episodes，743帧，1个任务，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 maximellerbach 通过 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。数据集基于“由观察模仿学习（DAGGER）”方法，集成了行为克隆（ACT）策略的rollout（策略执行过程）数据，用于训练和改进机器人控制模型。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人控制（Robotics）
• 数据集版本: codebase_v3.0
• 数据格式: Parquet (数据文件) + MP4 (视频文件)
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower (服务于机器人)

数据集规模

• 总片段数: 2 个（即episodes/轨迹）
• 总帧数: 743 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据拆分: 仅含训练集（索引 0:2，即全部数据用于训练）

数据内容与特征

数据集每条记录包含以下关键特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32 (6维)	用于控制机器人关节的动作指令（位置控制）<br>关节顺序: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32 (6维)	机器人关键位置/状态的观测值<br>关节顺序与 action 一致
observation.images.wrist	视频 (640×480)	安装在机器人腕部的摄像头采集的RGB图像，Av1编码，30 FPS
observation.images.top	视频 (640×480)	俯视角度摄像头采集的RGB图像，Av1编码，30 FPS
intervention	bool (1维)	指示该帧是否为人工干预（表示模型自动控制失效时操作员介入）
timestamp	float32 (1维)	时间戳信息

此外，还包括 frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（数据集全局索引）和 task_index（任务索引）等元数据。

数据路径结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

该数据集专为机器人模仿学习（Imitation Learning）与行为克隆（Behavioral Cloning）研究设计，尤其适用于训练高精度的端到端机器人控制策略。