aloha_balanced_final
收藏Hugging Face2026-04-03 更新2026-04-03 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/jgiegold/aloha_balanced_final
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
jgiegold
创建时间：
2026-04-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: aloha_balanced_final
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
整体统计
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: aloha
- 总情节数: 10
- 总帧数: 1320
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 50 FPS
- 数据分割: 仅包含训练集，索引为 0 到 10。
数据文件与视频文件路径
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
观测图像
- observation.images.cam_high
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: ["height", "width", "channel"]
- 视频信息: 帧率 50.0 FPS，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
- observation.images.cam_left_wrist
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: ["height", "width", "channel"]
- 视频信息: 帧率 50.0 FPS，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
- observation.images.cam_low
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: ["height", "width", "channel"]
- 视频信息: 帧率 50.0 FPS，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
- observation.images.cam_right_wrist
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: ["height", "width", "channel"]
- 视频信息: 帧率 50.0 FPS，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
观测状态
- observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 维度名称: 对应14个电机，分别为：["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]
- 帧率: 50.0 FPS
动作
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 维度名称: 对应14个电机，名称与
observation.state相同。 - 帧率: 50.0 FPS
元数据与索引
- next.done: 数据类型 bool，形状 [1]，帧率 50.0 FPS。
- timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
- frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
- episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
- index: 数据类型 int64，形状 [1]。
- task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
相关链接
- 数据集主页: [More Information Needed]
- 相关论文: [More Information Needed]
- 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jgiegold/aloha_balanced_final
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
