so101-teleop-pen-to-holder-real1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，针对so101_follower机器人类型的跟随任务。它包含机器人的动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自腕部和前部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括多个数据块，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，但总剧集、帧和任务数均为0，可能表示数据集为空或未完全填充。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field, specifically for the following task of the so101_follower robot type. It includes robot action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions same as actions), image observations from wrist and front cameras (resolution 480x640, 3 channels), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure comprises multiple data chunks, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, but the total episodes, frames, and tasks are all 0, possibly indicating that the dataset is empty or not fully populated.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-teleop-pen-to-holder-real1
• 来源: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• action:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.wrist:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640, 3通道 (RGB)

• observation.images.front:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640, 3通道 (RGB)

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 1

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• index:

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

引用信息

• BibTeX: 暂缺