ffw_bg2_rev4_task_115_0102_bokyung_1

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes、3431帧、30个视频，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含来自三个摄像头（cam_head、cam_wrist_left、cam_wrist_right）的图像数据，以及机器人的状态和动作数据。机器人状态和动作数据包括19个关节的信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_bg2_rev4_task_115_0102_bokyung_1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集规模与结构

• 总情节数： 10
• 总帧数： 3431
• 总任务数： 1
• 总视频数： 30
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 10 FPS
• 数据格式： Parquet
• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分： 全部数据用于训练 (train: "0:10")

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。
• task_index: 整型64，形状[1]。

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状[376, 672, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p。
• observation.state: 浮点32，形状[19]，包含19个关节状态（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1、头部关节1-2、升降关节）。

动作数据

• action: 浮点32，形状[19]，包含19个关节动作（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1、头部关节1-2、升降关节）。

代码库与机器人信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_bg2_rev4

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的BibTeX信息暂缺。