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该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于机器人学任务的机器人演示数据集。它包含名为so_follower的机器人的演示数据，具体包括1个任务、1个episode和1461帧。数据特征涵盖动作（由6个关节位置组成，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、图像观测（来自顶部和腕部摄像头，分辨率为480x640，RGB格式，帧率为30fps），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究领域。

This dataset is created by LeRobot and is a robot demonstration dataset specifically designed for robotics tasks. It contains demonstration data for a robot named so_follower, with 1 task, 1 episode, and 1461 frames. Data features include actions (composed of 6 joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), image observations (from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, RGB format, and a frame rate of 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data size of 100MB and video size of 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学的零样本评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：1461
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：仅包含训练集（索引 0 到 1）

数据格式

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。路径格式如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引