AutoBio-pipette-mujoco-v30

该数据集是AutoBio基准中“移液器吸液”任务（中等难度）的LeRobot v3.0格式转换版本。原始数据由AutoBio作者创建，本仓库仅进行格式转换（从v2.1到v3.0），内容与原始数据集相同。数据集包含100个episode，共71,014帧，采样频率为50fps。机器人平台为UR5e，配备三个摄像头（主摄像头、腕部摄像头1、腕部摄像头2）。特征包括机器人状态（14维浮点向量）、动作（14维浮点向量）、多视角图像（224x224x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等。数据基于MuJoCo物理模拟器生成，旨在用于数字生物学实验室中的机器人自动化研究。This dataset is a LeRobot v3.0 format conversion of the Pipette Aspiration task (medium difficulty) from the AutoBio benchmark. The original data was created by the AutoBio authors; this repository only performs format conversion (from v2.1 to v3.0), with the content identical to the original dataset. The dataset contains 100 episodes, totaling 71,014 frames, sampled at 50fps. The robot platform is UR5e, equipped with three cameras (main camera, wrist camera 1, wrist camera 2). Features include robot state (14-dimensional float vector), action (14-dimensional float vector), multi-view images (224x224x3 video frames), timestamps, frame indices, episode indices, indices, task indices, etc. The data is generated based on the MuJoCo physics simulator and is intended for robot automation research in digital biology laboratories.

原始信息汇总

AutoBio — 移液器吸液任务数据集（MuJoCo, LeRobot v3.0）

数据集概述

该数据集为 AutoBio 基准中“移液器吸液”（中等难度）任务的 LeRobot v3.0 格式转换版本。原始数据由 AutoBio 作者创建，本仓库仅完成从 LeRobot v2.1 到 v3.0 的格式转换，内容（情节、帧、动作、视频）与原始数据完全一致。

原始来源

• 原始数据集：autobio-bench/pipette-mujoco
• 代码仓库：autobio-bench/AutoBio
• 学术论文：AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory（arXiv:2505.14030）
• 许可证：MIT（与原始数据相同）

与原始数据的差异

对比项	原始版本	本数据集
LeRobot 代码版本	v2.1	v3.0
数据布局	每个情节一个 parquet 文件	按块（chunk）合并的 parquet 文件
视频布局	每个情节一个 mp4 文件	按块拼接的 mp4 文件
情节统计	stats.json（全局）	meta/episodes/（逐情节）

v3.0 布局减少了文件数量，在大规模数据集上可提升加载和统计计算速度。

数据规格

• 情节数量：100 个
• 帧总数：71,014 帧
• 帧率：50 fps
• 机器人：ur5e
• 相机：3 台（image、wrist_image、wrist_image_2）

特征详情

特征名	数据类型	形状
state	float32	[14]
actions	float32	[14]
image	video	[224, 224, 3]
wrist_image	video	[224, 224, 3]
wrist_image_2	video	[224, 224, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

使用方式

通过 LeRobot 库直接加载：

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-pipette-mujoco-v30")

引用格式

如使用本数据集，请引用原论文：

bibtex @article{lan2025autobio, title={AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory}, author={Lan, Zhiqian and Jiang, Yuxuan and Wang, Ruiqi and Xie, Xuanbing and Zhang, Rongkui and Zhu, Yicheng and Li, Peihang and Yang, Tianshuo and Chen, Tianxing and Gao, Haoyu and Yang, Xiaokang and Li, Xuelong and Zhang, Hongyuan and Mu, Yao and Luo, Ping}, journal={arXiv preprint arXiv:2505.14030}, year={2025} }