SmolVLA_LiftBlueCube5_Franka_200

该数据集使用LeRobot创建，包含Franka机器人的机器人学习数据。数据集共有200个训练片段，总计24300帧，帧率为30fps。数据特征包括8维动作向量（控制7个关节和夹爪位置）、9维状态观察（7个关节位置和2个手指位置）、来自上方和手腕摄像头的256x256 RGB图像，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。

原始信息汇总

SmolVLA_LiftBlueCube5_Franka_200 数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、smolvla、franka、custom
• 数据集创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：200
• 总帧数：24300
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:200）
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 内容：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 内容：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • finger1.pos
  • finger2.pos

图像观测

• 上方摄像头图像：

  • 名称：observation.images.up
  • 数据类型：image
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 维度说明：高度、宽度、通道数

• 腕部摄像头图像：

  • 名称：observation.images.wrist
  • 数据类型：image
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 维度说明：高度、宽度、通道数

元数据特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 情节索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：franka