cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223550

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于机器人操作任务。它包含5个总剧集和3209个总帧，涉及一个任务，使用starpilot_yam_gripper机器人类型。数据集特征包括动作数据（如两个机械臂的14维位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态数据（如32维的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数以及夹爪距离），以及多个摄像头图像：左腕和右腕摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率480x640），以及基座摄像头的RGB图像（分辨率480x640和768x1024）。所有视频以30fps录制，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is a robot learning dataset created through LeRobot, specifically designed for robot manipulation tasks. It contains a total of 5 episodes and 3209 frames, involving one task, using the starpilot_yam_gripper robot type. The dataset features include action data (such as 14-dimensional positions, rotations, and gripper widths for two robotic arms), observation state data (such as 32-dimensional encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, attitude quaternions, and gripper distance), and multiple camera images: RGB and depth images from left and right wrist cameras (resolution 480x640), as well as RGB images from the base camera (resolutions 480x640 and 768x1024). All videos are recorded at 30fps, data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223550
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	5
总帧数	3209
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集	片段0至4

机器人类型

• 机器人型号：starpilot_yam_gripper

数据集特征

该数据集包含14维动作空间和32维观测状态，以及多视角视频图像。具体特征如下：

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含：双臂的位姿（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪宽度

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含：双臂编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态与距离

视觉观测（observation.images）

摄像头视角	分辨率	编码格式	帧率
左腕彩色图像	480x640	H.264	30 FPS
左腕深度图像	480x640	H.264	30 FPS
右腕彩色图像	480x640	H.264	30 FPS
右腕深度图像	480x640	H.264	30 FPS
基座摄像头0	480x640	H.264	30 FPS
基座摄像头1	768x1024	H.264	30 FPS

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• chunks_size：1000帧/块

引用信息

暂无可用引用信息。