cut_motion_train_test_v3_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含7个总片段，2079帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（手腕和侧面视角）等多种特征。具体特征包括6个浮点数的动作和观测状态，以及480x640分辨率的视频数据。数据集的帧率为30fps，视频文件总大小为500MB，数据文件总大小为100MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cut_motion_train_test_v3_test
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 数据总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 7
• 总帧数: 2079
• 总任务数: 1
• 数据分割: 训练集包含全部7个情节。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作相同的6个关节位置观测。

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（侧面摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与腕部摄像头相同。

元数据

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]。
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]。
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]。
• index: 索引，int64类型，形状[1]。
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

补充说明

• 主页与论文信息暂未提供。
• 引用信息的BibTeX格式暂未提供。