libero_object_image_task_5

该数据集未直接提供描述，但包含了关于数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。它包括各种观察和动作，具有特定的数据类型和形状，如图像、状态信息、关节位置和时间戳。数据集包含50个episodes，总共7364帧，并以parquet文件格式存储。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_image_task_5
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 7364
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:50)
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度说明: 电机状态 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度说明: 关节状态 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 电机动作 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失