custom-cube-frontwristcam-test5epi-conv-v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作和观察数据，其中动作数据包括6个自由度（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。观察数据包括机器人状态（与动作相同的6个自由度）和两个摄像头（前视和腕部）采集的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: custom-cube-frontwristcam-test5epi-conv-v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供