eval_0_3125_P3I

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个集，共6792帧，帧率为30fps。数据文件大小为10000MB，视频文件大小为20000MB。数据集的特征包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（与动作相同）、观察图像（webcam和wrist，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_0_3125_P3I
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 10
• 总帧数: 6792
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 20000 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部10个回合

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 网络摄像头

• 特征名: observation.images.webcam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否

图像观测 - 腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape: [1])
• 回合索引: episode_index (int64, shape: [1])
• 索引: index (int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape: [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_0_3125_P3I