piper_cube
收藏Hugging Face2026-01-16 更新2026-01-15 收录
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https://huggingface.co/datasets/dididog/piper_cube
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资源简介：
该数据集未提供直接描述，但从数据结构分析可知这是一个与机器人相关的数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包含状态观察（关节位置和夹持器状态）、动作（关节指令）、来自两个摄像头视角的图像以及各种索引信息。数据以parquet格式存储，并包含视频数据。
提供机构：
dididog
创建时间：
2026-01-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: piper_cube
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 67
- 总帧数: 18600
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集 (0:67)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
观测数据
-
observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]
-
observation.images._camera_eye_in_hand_color_image_rect_raw
- 数据类型: video
- 形状: [360, 640, 3]
- 维度名称: ["height", "width", "channels"]
- 视频信息:
- 高度: 360
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
observation.images._camera_front_lower_color_image_raw
- 数据类型: video
- 形状: [360, 640, 3]
- 维度名称: ["height", "width", "channels"]
- 视频信息:
- 高度: 360
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
observation.images._camera_front_upper_color_image_raw
- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3]
- 维度名称: ["height", "width", "channels"]
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
动作数据
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]
元数据
-
timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 维度名称: null
-
frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
-
episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
-
index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
-
task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
技术细节
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: null
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX 引用: [More Information Needed]
