so101_red_cube_50_ep_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含动作和观测数据：动作数据包括六个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测数据包括状态信息（同样为六个关节位置）以及从三个视角（顶部、侧面和腕部）采集的视频图像，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有51个episodes，42197帧，数据文件总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，所有数据用于训练，适用于机器人学习、控制算法开发等研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It includes action and observation data: action data consists of six joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation data includes state information (also the six joint positions) and video images captured from three perspectives (top, side, and wrist), with a video resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 51 episodes, 42,197 frames, and the total file size is approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is so_follower, and all data is intended for training, suitable for research in robot learning and control algorithm development.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_red_cube_50_ep_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置: 默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 版本: codebase v3.0
• 帧率 (FPS): 30

特征空间

• action (动作):
  • 类型: float32
  • 维度: 6 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• observation.state (观测状态):
  • 类型: float32
  • 维度: 6 (与动作相同的关节位置)
• observation.images.top (顶部摄像头图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480x640 (高x宽)
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30
• observation.images.side (侧面摄像头图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480x640 (高x宽)
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30
• observation.images.wrist (腕部摄像头图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480x640 (高x宽)
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30
• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据统计

• 总片段数 (episodes): 51
• 总帧数 (frames): 42,197
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 50 (共51个片段)