berkeley_mvp

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_mvp
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: Real-World Robot Learning with Masked Visual Pre-training
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 480
• 总帧数: 45308
• 总任务数: 6
• 总视频数: 480
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 FPS
• 分割: 训练集 (0:480)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.hand_image

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 5.0
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 音频: 无

2. language_instruction

   • 类型: 字符串
   • 形状: [1]

3. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [15]
   • 名称: motor_0 到 motor_14

4. action

   • 类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: motor_0 到 motor_7

5. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

8. next.reward

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

9. next.done

   • 类型: bool
   • 形状: [1]

10. index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

11. task_index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

引用

bibtex @InProceedings{Radosavovic2022, title = {Real-World Robot Learning with Masked Visual Pre-training}, author = {Ilija Radosavovic and Tete Xiao and Stephen James and Pieter Abbeel and Jitendra Malik and Trevor Darrell}, booktitle = {CoRL}, year = {2022} }