pick_and_place_rubber2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含35个episodes，共9130帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集中包含机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等的位置）、状态观察、顶部摄像头和手腕摄像头的视频数据等。视频数据的分辨率为480x640，帧率为25fps。数据集的结构包括动作、观察状态、时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_rubber2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 35
• 总帧数: 9130
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 25
• 数据分割: 训练集（train）包含全部 35 个片段（索引 0 到 34）

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像（observation.images）

1. cam_top（顶部摄像头）
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
   • 视频信息: 高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，帧率 25，3 通道，非深度图，无音频
2. cam_wrist（腕部摄像头）
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
   • 视频信息: 高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，帧率 25，3 通道，非深度图，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4