PyBullet

PyBullet 是一个易于使用的 Python 模块，用于基于 Bullet Physics SDK 的物理模拟、机器人和深度强化学习。使用 PyBullet，您可以从 URDF、SDF 和其他文件格式加载铰接体。 PyBullet 提供正向动力学模拟、反向动力学计算、正向和反向运动学以及碰撞检测和射线相交查询。除了物理模拟，PyBullet 还支持渲染，带有 CPU 渲染器和 OpenGL 可视化，并支持虚拟现实耳机。