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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人领域。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 276
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置： should_pan.pos, should_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，宽度640像素，高度480像素，3个颜色通道，使用av1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 0:1 (包含全部数据)

可视化

可通过 可视化数据集空间 预览数据集。